Fundamentos de robótica – 50 hrs

UNIDAD DIDÁCTICA 1. INTRODUCCIÓN: Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica. Definición y clasificación del robot. UNIDAD DIDÁCTICA 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT: Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales. UNIDAD DIDÁCTICA 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL: Representación de la posición. Matrices de transformación homogénea. Aplicación de los cuaternios. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial. UNIDAD DIDÁCTICA 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT: El problema cinemático directo. Cinemática inversa. Matriz jacobiana. UNIDAD DIDÁCTICA 5. CONTROL CINEMÁTICO: Funciones de control cinemático. Tipos de trayectorias. Generación de trayectorias cartesianas. Interpolación de trayectoria. Muestreo de trayectorias cartesianas. UNIDAD DIDÁCTICA 6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS: Métodos de programación de robots. Clasificación. Requerimientos de un sistema de programación de robots. Ejemplo de programación de un robot industrial. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+. UNIDAD DIDÁCTICA 7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL: Diseño y control de un célula robotizada. Características a considerar en la selección de un robot. Seguridad en instalaciones robotizadas. Justificación económica. UNIDAD DIDÁCTICA 8. APLICACIONES INDUSTRIALES: Clasificación. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.